RoboMaster SDK може підключатися до EP за допомогою трьох методів: прямого з’єднання Wi-Fi, мереж Wi-Fi та з’єднання USB (RNDIS).
- Пряме підключення по Wi-Fi
Пряме з’єднання Wi-Fi: встановіть метод підключення робота до прямого з’єднання та підключіться до точки доступу Wi-Fi робота. У режимі прямого з’єднання Wi-Fi IP-адреса робота за замовчуванням-192.168.2.1.
• Увімкніть робота і встановіть перемикач способу підключення інтелектуального центрального управління в режим прямого підключення, як показано на малюнку нижче:

• Підготуйте пристрій із функцією підключення Wi-Fi, наприклад DJI Manifold, Jetson Nano або ваш ПК.

• Зверніться до прикладу в каталозі /examples/01_robot/04_ap_conn.py коду SDK (репозиторій GitHub RoboMaster SDK).
import robomaster from robomaster import robot if __name__ == '__main__': # 如果本地IP 自动获取不正确,手动指定本地IP地址 # robomaster.config.LOCAL_IP_STR = "192.168.2.20" ep_robot = robot.Robot() # 指定连接方式为AP 直连模式 ep_robot.initialize(conn_type='ap') version = ep_robot.get_version() print("Robot version: {0}".format(version)) ep_robot.close()
• Результат виконання:
Robot Version: xx.xx.xx.xx
2. USB-з’єднання
Підключення USB: Підключіться через порт USB на центральному модулі управління робота. У цьому випадку стандартна IP -адреса робота – 192.168.42.2.
Спосіб з’єднання USB по суті використовує протокол RNDIS для віртуалізації USB -пристрою на роботі як мережевої карти. Для отримання інформації про встановлення з’єднань TCP/IP для доступу до додаткового вмісту RNDIS через USB -порт зверніться до Вікіпедії RNDIS.
• Виберіть сторонню платформу, яка має USB-порт типу A та підтримує функції RNDIS. У наведеному нижче прикладі підключення Raspberry Pi синя лінія на малюнку вказує на USB-з’єднання, а червона лінія вказує на лінію живлення:

• Зверніться до прикладу в каталозі /examples/01_robot/06_rndis_conn.py коду SDK (репозиторій GitHub RoboMaster SDK).
import robomaster from robomaster import robot if __name__ == '__main__': ep_robot = robot.Robot() # 指定连接方式为USB RNDIS模式 ep_robot.initialize(conn_type='rndis') version = ep_robot.get_version() print("Robot version: {0}".format(version)) ep_robot.close()
• Результат виконання:
Robot Version: xx.xx.xx.xx
3. Підключення до мережі
Підключення до мережі: встановіть метод з’єднання робота в Мережеве та додайте обчислювальний пристрій та робота до однієї локальної мережі, щоб з’єднати їх.
• Увімкніть робота і встановіть перемикач способу підключення інтелектуального центрального управління в мережевий режим.

• Підключіть DJI Manifold, Jetson Nano або ваш ПК та EP до однієї локальної мережі для зв’язку через EP.

• Встановіть бібліотеку myqr для створення QR -коду, натисніть комбінацію клавіш Win+R, введіть cmd у вікні, що відкриється, щоб відкрити Командний рядок, а потім введіть таку команду:
pip install myqr
• Зверніться до прикладу в каталозі /examples/01_robot/05_sta_conn_helper.py коду SDK (репозиторій GitHub RoboMaster SDK).
import time import robomaster from robomaster import conn from MyQR import myqr from PIL import Image QRCODE_NAME = "qrcode.png" if __name__ == '__main__': helper = conn.ConnectionHelper() info = helper.build_qrcode_string(ssid="RoboMaster_SDK_WIFI", password="12341234") myqr.run(words=info) time.sleep(1) img = Image.open(QRCODE_NAME) img.show() if helper.wait_for_connection(): print("Connected!") else: print("Connect failed!")
Увага
У рядку 13 зразка коду замініть ssid (ім’я маршрутизатора) та пароль (пароль маршрутизатора) на справжнє ім’я та пароль.
• Запустіть зразок коду, щоб відобразити QR -код. Потім натисніть кнопку сканування на центральному модулі управління робота та відскануйте QR -код, щоб підключитися до мережі.

• Результат виконання:
Connected!
Світловий індикатор робота змінюється від мерехтливого білого до суцільного бірюзового.
Порада
У режимі мережі ви можете підключитися до зазначеного робота за допомогою його SN. Щоб вказати SN робота, призначте значення параметра sn під час ініціалізації. Зверніться до прикладу в /examples/01_robot/05_sta_conn_sn.py (репозиторій SDK RoboMaster GitHub). Якщо sn не вказано, SDK встановить з’єднання з першим роботом, виявленим за замовчуванням.from robomaster import robot
from robomaster import config
if __name__ == '__main__':
ep_robot = robot.Robot()
# 指定机器人的 SN 号
ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH2T001ULTD")
ep_version = ep_robot.get_version()
print("Robot Version: {0}".format(ep_version))
ep_robot.close()