3.1. Спосіб підключення до EP

RoboMaster SDK може підключатися до EP за допомогою трьох методів: прямого з’єднання Wi-Fi, мереж Wi-Fi та з’єднання USB (RNDIS).

1. Пряме підключення по Wi-Fi

Пряме з’єднання Wi-Fi: встановіть метод підключення робота до прямого з’єднання та підключіться до точки доступу Wi-Fi робота. У режимі прямого з’єднання Wi-Fi IP-адреса робота за замовчуванням-192.168.2.1.

• Увімкніть робота і встановіть перемикач способу підключення інтелектуального центрального управління в режим прямого підключення, як показано на малюнку нижче:

• Підготуйте пристрій із функцією підключення Wi-Fi, наприклад DJI Manifold, Jetson Nano або ваш ПК.

• Зверніться до прикладу в каталозі /examples/01_robot/04_ap_conn.py коду SDK (репозиторій GitHub RoboMaster SDK).

import robomaster
from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    # 如果本地IP 自动获取不正确，手动指定本地IP地址
    # robomaster.config.LOCAL_IP_STR = "192.168.2.20"
    ep_robot = robot.Robot()

    # 指定连接方式为AP 直连模式
    ep_robot.initialize(conn_type='ap')

    version = ep_robot.get_version()
    print("Robot version: {0}".format(version))
    ep_robot.close()

• Результат виконання:

Robot Version: xx.xx.xx.xx

2. USB-з’єднання

Підключення USB: Підключіться через порт USB на центральному модулі управління робота. У цьому випадку стандартна IP -адреса робота – 192.168.42.2.

Спосіб з’єднання USB по суті використовує протокол RNDIS для віртуалізації USB -пристрою на роботі як мережевої карти. Для отримання інформації про встановлення з’єднань TCP/IP для доступу до додаткового вмісту RNDIS через USB -порт зверніться до Вікіпедії RNDIS.

• Виберіть сторонню платформу, яка має USB-порт типу A та підтримує функції RNDIS. У наведеному нижче прикладі підключення Raspberry Pi синя лінія на малюнку вказує на USB-з’єднання, а червона лінія вказує на лінію живлення:

• Зверніться до прикладу в каталозі /examples/01_robot/06_rndis_conn.py коду SDK (репозиторій GitHub RoboMaster SDK).

import robomaster
from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    ep_robot = robot.Robot()

    # 指定连接方式为USB RNDIS模式
    ep_robot.initialize(conn_type='rndis')

    version = ep_robot.get_version()
    print("Robot version: {0}".format(version))
    ep_robot.close()

• Результат виконання:

Robot Version: xx.xx.xx.xx

3. Підключення до мережі

Підключення до мережі: встановіть метод з’єднання робота в Мережеве та додайте обчислювальний пристрій та робота до однієї локальної мережі, щоб з’єднати їх.

• Увімкніть робота і встановіть перемикач способу підключення інтелектуального центрального управління в мережевий режим.

• Підключіть DJI Manifold, Jetson Nano або ваш ПК та EP до однієї локальної мережі для зв’язку через EP.

• Встановіть бібліотеку myqr для створення QR -коду, натисніть комбінацію клавіш Win+R, введіть cmd у вікні, що відкриється, щоб відкрити Командний рядок, а потім введіть таку команду:

pip install myqr

• Зверніться до прикладу в каталозі /examples/01_robot/05_sta_conn_helper.py коду SDK (репозиторій GitHub RoboMaster SDK).

import time
import robomaster
from robomaster import conn
from MyQR import myqr
from PIL import Image


QRCODE_NAME = "qrcode.png"

if __name__ == '__main__':

    helper = conn.ConnectionHelper()
    info = helper.build_qrcode_string(ssid="RoboMaster_SDK_WIFI", password="12341234")
    myqr.run(words=info)
    time.sleep(1)
    img = Image.open(QRCODE_NAME)
    img.show()
    if helper.wait_for_connection():
        print("Connected!")
    else:
        print("Connect failed!")

Увага

У рядку 13 зразка коду замініть ssid (ім’я маршрутизатора) та пароль (пароль маршрутизатора) на справжнє ім’я та пароль.

• Запустіть зразок коду, щоб відобразити QR -код. Потім натисніть кнопку сканування на центральному модулі управління робота та відскануйте QR -код, щоб підключитися до мережі.

• Результат виконання:

Connected!

Світловий індикатор робота змінюється від мерехтливого білого до суцільного бірюзового.

Порада

У режимі мережі ви можете підключитися до зазначеного робота за допомогою його SN. Щоб вказати SN робота, призначте значення параметра sn під час ініціалізації. Зверніться до прикладу в /examples/01_robot/05_sta_conn_sn.py (репозиторій SDK RoboMaster GitHub). Якщо sn не вказано, SDK встановить з’єднання з першим роботом, виявленим за замовчуванням.

from robomaster import robot
from robomaster import config

if __name__ == '__main__':
ep_robot = robot.Robot()
# 指定机器人的 SN 号
ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH2T001ULTD")

ep_version = ep_robot.get_version()
print("Robot Version: {0}".format(ep_version))

ep_robot.close()